Получите список устройств
sudo adb devices
Если у вас подключено одно устройство то достаточно выполнить (path-file.apk — сам apk файл)
sudo adb install path-file.apk
Если у вас несколько устройств то надо указать конкретное устройство (device-id — идентификатор устройства)
sudo adb -s device-id install path-file.apk
Если все удачно появится сообщение Success