Получите список устройств

sudo adb devices

Если у вас подключено одно устройство то достаточно выполнить (path-file.apk — сам apk файл)

sudo adb install path-file.apk

Если у вас несколько устройств то надо указать конкретное устройство (device-id — идентификатор устройства)

sudo adb -s device-id install path-file.apk

Если все удачно появится сообщение Success